据国家知识产权局公告，哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请一项名为“一种机器人基座的姿态标定方法、装置、机器人及介质“，公开号CN117830436A，申请日期为2024年1月。
专利摘要显示，本发明实施例公开一种机器人基座的姿态标定方法、装置、机器人及介质。该方法应用在机器人上，该机器人包括基准臂系统和待测臂系统，基准臂系统包括基准臂以及安装在基准臂的基准末端上的基准激光投影器，待测臂系统包括待测臂以及安装在待测臂的待测末端上的待测激光投影器，该方法可包括：在基准激光投影器投射出的基准激光线与待测激光投影器投射出的待测激光线对齐的情况下，根据末端坐标系与基座坐标系之间的姿态变换关系、激光投影坐标系与末端坐标系之间的姿态变换关系以及激光投影坐标系之间的姿态变换关系，确定待测基座坐标系与基准基座坐标系之间的目标姿态变换关系。本发明实施例的技术方案，可实现机器人内各基座之间的姿态标定。
